学校课题。谈谈对LQR的理解、特点和适用范围，与PID、MPC的区别。

回答思路

1. 准确解释LQR的代价函数和最优控制思想
2. 说明LQR的特点（全局最优、需线性模型、状态反馈）
3. 结合对象特性说明适用范围
4. 与PID、MPC在模型依赖、优化目标、计算复杂度上的差异，并举例
5. 关注控制工程概念清晰，而非仅背推导。