UP简历小U

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资深空间机器人工程师，专注于末端执行器及机械臂系统设计与优化。在国家级科研项目中，主导或深度参与多款太空机械臂末端夹爪的设计、仿真与地面试验，成功实现精准抓取与复杂任务执行。精通机器人动力学、控制算法及精密机械设计，具备将理论知识转化为实际工程应用的能力，致力于推动空间机器人技术发展。

中国空间技术研究院

2021-07 - 2024-07

深度参与国家级空间机械臂系统的研发与集成，主要负责末端执行器（夹爪）的方案设计、结构优化及性能验证，确保其在极端空间环境下的可靠性与高精度作业能力。
主导设计一款新型太空机械臂末端夹爪，采用多指协调抓取技术，通过有限元分析（FEA）与动力学仿真优化结构，成功将夹持力均匀性提升15%，重量降低8%。
负责末端执行器地面试验方案的制定与执行，包括力学性能测试、环境适应性测试和抓取精度测试。在地面试验中，该夹爪成功实现对复杂形状目标的精准抓取，抓取成功率达99.5%，定位误差控制在0.1mm以内。
开发并优化机械臂末端夹爪的运动控制算法，集成视觉反馈系统，将抓取效率提升20%，并有效降低对操作人员的依赖。
撰写并发表多篇关于空间机器人末端执行器设计与控制的学术论文，其中一篇被EI收录，为团队技术积累做出贡献。

国家重点实验室

2019-09 - 2021-05

项目背景：针对空间碎片移除和在轨服务对高精度、高鲁棒性抓取的需求，研究开发一套集成视觉与力觉感知的智能抓取系统。
个人角色：核心研发人员，负责末端执行器设计、传感器融合及抓取策略开发。
关键贡献：
- 设计了具有自适应抓取能力的柔性夹爪，能够根据目标形状自动调整抓取姿态，有效防止目标损伤。
- 开发基于深度学习的视觉识别算法，实现了对非合作目标的高精度姿态估计，识别精度达到95%以上。
- 融合视觉与力觉反馈，设计了混合力位控制算法，在模拟失重环境下，抓取成功率提升至98%，并显著降低了抓取过程中的冲击力达30%。
- 参与完成系统集成与地面试验，验证了系统在复杂场景下的精准抓取能力，为后续工程化应用奠定基础。

北京航空航天大学

2018-09 - 2019-07

项目背景：探索模块化、可重构的空间机械臂关节设计，以提高机械臂的通用性和维护性。
个人角色：主要设计工程师，负责关节结构设计、传动系统选型及控制系统初步设计。
关键贡献：
- 设计了一款紧凑型模块化关节单元，采用行星齿轮减速器与无刷直流电机，实现了高扭矩密度与低背隙。
- 进行了关节的运动学和动力学建模，并通过Matlab/Simulink进行仿真，验证了设计的合理性。
- 开发了关节的PID控制算法，在实验平台上实现了±0.5度的定位精度，响应时间缩短了25%。
- 优化了关节的轻量化设计，将单关节重量降低10%，为整臂的轻量化目标做出贡献。